石家庄起重机
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1 方案概述
桥式起重机是工矿企业中应用十分广泛的一种起重机械，QD型桥式起重机，使用频繁，桥式起重机电力拖动系统多采用绕线式交流异步电机，转子回路内串入多段外接电阻调速，采用凸轮控制器、继电器、接触器控制。
这种控制系统主要缺点是:
1）大车、小车、吊钩主起升；拖动运行系统采用变阻调速，运行性能差，而且电阻元件使用普通康铜材质，性脆易断裂，故电阻烧损和断裂故障时有发生，又制成栅状，高温时易弯曲变形造成短路事故，电缆燃烧和损坏。
2）电机转子串电阻调速属能耗型转差调速，能耗大，机械特性软，调速范围小，平滑性差。
3）由于现场环境中的金属粉尘、有害气体对电动机集电环、继电器的腐蚀与短路，再加上继电器、接触器控制系统切换频繁，起动时，冲击电流大，因此触头烧损、电刷冒火、电动机烧损故障时有发生，故障率高。
4）调速平滑性差，对减速机、连轴器、钢丝绳的机械冲击大，影响使用寿命。
5）系统抱闸是在运动状态下进行的，对制动器损害很大，闸皮磨损严重而引起的安全隐患。
随着电力电子技术的飞快发展和软件技术的成熟，安川变频器的性能和可靠性都有了很大的提高。因此，在桥式起重机上应用变频调速技术，可实现桥式起重机的升降，小车和大车机构的无级调速，从而极大地提高了系统运行的安全性和精确性。
2 变频调速改造方案
对担负工厂桥式起重机的大、小车电力拖动系统，吊钩升降、电力拖动系统进行变频调速技术改造，以改善其操作性能、降低故障率能耗率。桥式起重机的电气传动系统工作原理如下。
2.1 变频调速改造方案设计
桥式起重机的电气传动系统改造的具体设计方案是:
1）用4台安川变频器来控制5 台电机，实现重载启动与变频调速， 应考虑125% 额定重量的过载能力。
2）电气控制系统中、原各电气控制柜和继电器、接触器一律取消，更换为新电气控制柜，控制柜采用封闭式另加散热风扇、空气过滤器，是用来防护粉尘对电气元件的危害。安川变频器采用的是日本安川CIMR-HB4A(H1000)、CIMR-AB4A(V1000)、CIMR-AB4A(A1000)系列起重专用安川变频器。
3）调速方式采用无PG矢量控制功能的变频调速系统，转速由中间继电器调速控制器控制。
4）制动方式采用再生制动、直流制动和电磁机械制动相结合的方式。运行（重物下降）时，采取在安川变频器直流回路内接入制动电阻的方式消耗掉再生的电能，把运行的大、小车和吊钩迅速而准确地停止住（速降为2-3HZ）。吊钩作业时，常常有将重物在半空中停留一段时间的现象（如重物在空中平移或突然停电时），变频调速系统虽然能使重物停住，但因容易受到外界因素的干扰（如平移时常出现断电），可靠性差。因此，还必须同时采取电磁制动器进行机械制动以配合可靠完成作业。
由于绕线式异步电动机散热风扇是一体的，在低频率速运转时达不到散热效果，所以要在每台电动机上加一台单控制的微型轴流风机，完善地达到散热效果。避免电动机长时间低转速所产生的高温现象。
2.2 电气工作原理
1）系统的控制指令，由司机室联动台专用主令电位控制器Ks、给出，控制变频指令：上升、下降、加速、减速，平滑调速。吊钩升降、机构制动打开由安川变频器输出继电器驱动制动器控制接触器Cs、使制动器、微型轴流风机动作。
2）安川变频器有短路、过压、缺相、失压、过流、超速、接地等各种保护功能和故障自诊断及显示报警功能。当安川变频器出现短路、过流等故障时，安川变频器给出故障信号，并停止输出，切断安川变频器电源，控制制动器抱闸，并发出报警信号。
吊钩升降、机构除了安川变频器内部有保护功能外，还设置了线路保护：
（1）零位保护，由主令控制器零位触点实现此功能；
（2）限位保护，由高度限制器实现；
（3）线路设有低压断路器作为短路保护。
1）小车运行机构电气拖动系统小车运行机构由一台变频电机驱动，采用1 台安川变频器控制，系统控制方法与起升机构电气传动系统类似。
2）大车运行机构电气拖动系统大车运行机构由两台变频电机驱动，采用1台安川变频器控制，系统控制方法与小车运行机构电气传动系统类似。
3安川变频器的选择
变频器采用日本安川H1000、A1000、系列起重专用安川变频器。
3.1.1 安川变频器控制方式的选择
由于起重机机构多为恒转矩负载，故选用带低速转矩提升功能的电压型安川变频器。
平移机构惯量较大，负载变化相对小，属于阻力性负载，故大车、小车选用v/f 开环控制方式的安川A1000型安川变频器；起升机构惯量较小，负载变化大，属于位能性负载，为获得快速的动态响应，实现对转矩的快速调节，获得理想的动态性能，通常采用矢量控制方式，主付升降选用安川H1000型安川变频器，采用无PG矢量控制方式可获得稳定的工作状态和良好的机械特性。
3.1.2 安川变频器容量的选择
安川变频器容量的选择是以电动机的额定功率为依据的。由于绕线转子异步电动机与通用或其它异步电动机相比，其绕组的阻抗较小，因此使用安川变频器调速时应考虑纹波电流引起的过电流跳闸情况，同样功率下的电动机，绕线转子异步电动机额定电流往往较大，所以选择时应考虑一定余量。虽然起重机升降机构的转动惯量很小，加速时间较短，但考虑到电网电压波动的因素，以及安全劳动部门对起重机1.25倍额定静载荷检测要求等因素来选择起升机构电动机的安川变频器容量。大车、小车运行机构属于大惯量负载，其加减时间一般不超过20 s，安川变频器的短时过载能力为150％，不同的加速时间对安川变频器容量的计算不同，当加速时间>2 min时，安川变频器功率选择应放大些，以此来选择大车、小车运行机构电动机的安川变频器容量。
3.1.3 制动单元和制动电阻的选择
当电动机处于反接制动或再生制动状态，安川变频器内直流电路储能电容两端的电压将升高，为避免电压过高而使直流过压保护动作，必须将这部分能量回馈至电网或增设制动单元及制动电阻以释放这部分能量。厂商提供与安川变频器容量相配套的标准外接制动单元。大车、小车、主付升、降，制动单元均选用日本安川H1000 型与A1000型安川变频器容量相配套的标准外接制动单元。大车、小车、主付升、降、制动电阻均选用国产、安川变频器专用制动电阻器。
1）安川变频器运行、停止控制；
2）控制制动器，保证电动机停止时能够及时制动，既不提前，也不延后；
3）升降安川变频器控制方式切换；
4）电气闭锁保护控制；
5）任何时刻断电，系统将会立即停止运行，制动器制动。
4系统控制要点
桥式起重机拖动系统的控制包括：大车的左、右行及速度挡；小车的前、后行及速度挡；吊钩的主、付，升、降，及调速等，这些都可以通过安川变频器进行无触点控制。桥式起重机控制系统中需要引起注意的是关于防止溜钩的控制，在电磁制动器抱住之前和松开后的瞬间，极易发生重物由于停止状态下滑而产生溜钩现象。在这个问题上，主要用安川变频器运行参数设置与安川变频器的制动单元、制动电阻和液压制动器的配合而达到完美的效果。
4.2 起吊重物升降控制要点
4.3 自动转矩提升设置
自动转矩提升设置，在调试过程中适当地提高中频电压可以改善低频特性，从而提高启动转矩；提高零频电压可以加大直流强励磁，使电机保持足够大的转矩防止溜钩。
吊车使用完毕后，应将主令控制器放置零位，30s后按下停止按钮，断开主电源，关闭风机及照明电源开关，确认断电后，锁好操作室门方可离开。
5安川变频器功能参数的设置
桥式起重机各传动机构改造采用的日本安川H1000和A1000系列安川变频器的功能参数设置。
6 改造后的应用效果；改造效果主要表现为：
1）桥式起重机的启动、制动、加速、减速等过程更加平稳快速，定位更加准确，减少了负载波动，安全性大幅提高。
2）系统运行的开关器件实现了无触点化，具有半永久性的寿命。
3）由于电动机启动电流限制得较小，频繁启动和停止时电动机热耗减少，寿命延长。
4）电磁制动器在低速时动作,其闸皮的磨损很小，使用寿命延长。
5）降低了对电网的冲击。
6）节约能源，变频调速的启动、制动、加速、减速等过程中，电机运行电流小。以本案来讲，节能可达30%左右。在生产工况相同的情况下电耗和维修费用比改制前节能20%左右。
通过技术改造，不仅提高了桥式起重设备安全运行时间，也使工作劳动维修强度维修成本大幅降低，因此，变频调速技术在桥式起重机上的应用是提高工作效益、降低能耗保障工作安全的选择。
